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古罗马---维特鲁维斯曾在其建筑手册里描述了一种起重机械。这种机械有一根桅杆，杆顶装有滑轮，由牵索固定桅杆的位置，用绞盘拉动通过滑轮的缆索，高空作业车，以吊起重物。有些超重机械可用两根桅杆，构---字形，把吊起物横向移动，但幅度很小，操作也十分吃力。

到15世纪，意大利发明了转臂式起重机，高空作业车出租，才解决这个问题。这种起重机有根倾斜的悬臂，臂顶装有滑轮，既可升降又可旋转。但直到18世纪，高空作业车租赁公司，人类所使用的各种起重机械还都是以人力或畜力为动力的，在起重量、使用范围和工作效率上很有限。